Un sistema de navegación de alta integridad para vehículos en entornos desfavorables

  1. Toledo Moreo, Rafael
Dirigida por:
  1. Miguel Ángel Zamora Izquierdo Director
  2. Antonio Skarmeta Gómez Director

Universidad de defensa: Universidad de Murcia

Fecha de defensa: 20 de septiembre de 2006

Tribunal:
  1. Fernando Martín Rubio Presidente/a
  2. Humberto Martínez Barberá Secretario
  3. José Manuel Fernández Vicente Vocal
  4. Ramón Ruiz Merino Vocal
  5. Juszczyszyn Krzysztof Vocal
Departamento:
  1. Ingeniería de la Información y las Comunicaciones

Tipo: Tesis

Resumen

Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada.