Un sistema de navegación de alta integridad para vehículos en entornos desfavorables
- Toledo Moreo, Rafael
- Miguel Ángel Zamora Izquierdo Doktorvater
- Antonio Skarmeta Gómez Doktorvater
Universität der Verteidigung: Universidad de Murcia
Fecha de defensa: 20 von September von 2006
- Fernando Martín Rubio Präsident/in
- Humberto Martínez Barberá Sekretär
- José Manuel Fernández Vicente Vocal
- Ramón Ruiz Merino Vocal
- Juszczyszyn Krzysztof Vocal
Art: Dissertation
Zusammenfassung
Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada.