Aplicación del muestreo bayesiano en robots móvilesEstrategias para localización y estimación de mapas del entorno

  1. Gallardo López, Domingo
Dirigée par:
  1. Ramón Rizo Aldeguer Directeur/trice
  2. Francisco Escolano Ruiz Directeur/trice

Université de défendre: Universitat d'Alacant / Universidad de Alicante

Année de défendre: 1999

Jury:
  1. Fernando Martín Rubio President
  2. Juan Manuel García Chamizo Secrétaire
  3. Alfons Crespo Lorente Rapporteur
  4. Vicente J. Botti Navarro Rapporteur
  5. Antonio Skarmeta Gómez Rapporteur

Type: Thèses

Teseo: 69288 DIALNET lock_openRUA editor

Résumé

En la Tesis se abordan dos de los problemas fundamentales de la navegación de robots autónomos: la localización y la construcción automática de mapas del entorno, Se propone la utilización de la estimación bayesiana, aportando un método de muestreo iterativo de la probabilidad de localización a posteriori. Para ello se aporta también un modelo novedoso de observación, basado en una simulación realista del comportamiento del sensor de ultrasonidos y modelos de movimiento y del entorno. Se formula, por último, una versión muestral del algoritmo EM con la que se realiza la estimación de mapas del entorno.#