Aplicación del muestreo bayesiano en robots móvilesEstrategias para localización y estimación de mapas del entorno

  1. Gallardo López, Domingo
Dirigida per:
  1. Ramón Rizo Aldeguer Director/a
  2. Francisco Escolano Ruiz Director/a

Universitat de defensa: Universitat d'Alacant / Universidad de Alicante

Any de defensa: 1999

Tribunal:
  1. Fernando Martín Rubio President/a
  2. Juan Manuel García Chamizo Secretari/ària
  3. Alfons Crespo Lorente Vocal
  4. Vicente J. Botti Navarro Vocal
  5. Antonio Skarmeta Gómez Vocal

Tipus: Tesi

Teseo: 69288 DIALNET lock_openRUA editor

Resum

En la Tesis se abordan dos de los problemas fundamentales de la navegación de robots autónomos: la localización y la construcción automática de mapas del entorno, Se propone la utilización de la estimación bayesiana, aportando un método de muestreo iterativo de la probabilidad de localización a posteriori. Para ello se aporta también un modelo novedoso de observación, basado en una simulación realista del comportamiento del sensor de ultrasonidos y modelos de movimiento y del entorno. Se formula, por último, una versión muestral del algoritmo EM con la que se realiza la estimación de mapas del entorno.#