Control no lineal y fraccionario de robots flexibles de grandes dimensiones con incertidumbres en su modelo

Abstract

El objetivo general de la tesis es realizar investigación en las técnicas de control no lineal para controlar robots flexibles de grandes dimensiones, con objeto de mejorar su precisión y sus prestaciones en cuanto a rapidez, amortiguamiento y estabilidad. Lo anterior se aplicará a diversas plataformas experimentales, en las que se espera mejorar la precisión de su posicionamiento, la rapidez de su respuesta, y su robustez ante no linealidades, cambios en la dinámica del sistema y diversas perturbaciones. También se desarrollarán reguladores de orden fraccional que sean capaces de mejorar los resultados obtenidos con reguladores de orden entero en lo que a robustez del sistema se refiere.