Arquitecturas específicas para la implementación de primitivas morfológicas

Zusammenfassung

Aunque inicialmente fue desarrollada como una herramienta para analizar formas geométricas en imágenes binarias, la Morfología Matemática se ha convertido en un potente instrumento en el tratamiento de imágenes, empleando operadores capaces de manejar tareas sofisticadas de procesado de imágenes con carácter general. En esta línea, la memoria de tesis presentada está enmarcada dentro del campo de la paralelización de algoritmos de visión y, en concreto, se aborda esta cuestión en Morfología Matemática. El objetivo central de la investigación es la implementación de primitivas morfologicas sobre arquitectura de alto rendimiento que aumenten la velocidad de los filtros morfológicos clásicos y que permitan operar en tiempo real. El análisis llevado a cabo se aplica al caso de entornos dinámicos para robots móviles, proponiendo una arquitectura específica basada en Procesadores Digitales de Señal para el tratamiento de las operaciones morfológicas. Entre las numerosas aplicaciones del procesamiento rápido de imágenes en un entorno de trabajo real, mostramos una técnica para la determinación de las trayectorias de mínimo riesgo que un robot móvil puede seguir en una escena. Con este fin, se ha aportado un procedimiento para extraer el mapa del terreno de la imagen utilizando las operaciones de Morfología Matemática, y, seguidamente, se ha descrito un algoritmo rápido para el trazado de trayectorias en entornos dinámicos. Finalmente, con el objetivo de robustecer el sistema considerado, se desarrolla un algoritmo para la evitación de obstáculos mediante el cálculo de la distancia entre un robot móvil y la estación de control.