Generación de comportamiento complejo en robots autónomos

Abstract

Se aborda el problema de la percepción del espacio en agentes autónomos desde dos puntos de vista complementarios: la generación de un modelo conceptual y la validación experimental de los aspectos básicos del modelo sobre un robot móvil, El modelo propuesto se denominan espacio perceptivo y está formado por una estructura dinámica que interacciona con módulos de proceso: el módulo visual y el módulo motriz. Está organizada en tres niveles: el espacio interno, que mantiene un modelo directo de la cinemática, dinámica y estado propioceptivo del agente; el espacio externo, donde se da la percepción directa del entornocercano; y el espacio extendido, que permite retener, de forma ordenada y codificada, cantidades arbitrarias de información espacial. La dinámica del espacio perceptivo busca mantener un estado de equilibrio, que se ve continuamente desestabilizado por la interacción de los módulos visual y motriz. El resultado de esta dinámica genera, simultáneamente comportamiento y representación.