Métodos de diseño de controladores de orden fraccionario para aplicaciones industriales

Abstract

Esta tesis doctoral trata sobre métodos de diseño de controladores de orden fraccionario, que son controladores cuya dinámica se describe mediante ecuaciones diferenciales que presentan derivadas de orden no entero. Más concretamente, en este trabajo se han desarrollado métodos para la sintonía y autosintonía de controladores Pl D de orden fraccionario, esto es, una generalización del controlador PID estándar en el que la parte integra, y la derivativa son de orden no entero. El empleo de este tipo de controladores en aplicaciones industriales es otro de los objetivos de esta tesis. En esta línea, tres plataformas experimentales se usan en este trabajo para la implantación y prueba de los controladores diseñados; un servomotor, un sistema de nivel de líquido y un brazo de robot flexible.